目录
- 正题
- 一、ubuntu上安装docker
- 二、Docker中安装ROS2-Foxy
- 三、ROS2 docker可视化运行小乌龟
- 最后
正题
说一说今天的正题docker和ros2 ，本篇文章要解决三个问题：
ubuntu上如何安装dockerdocker如何安装ros2如何可视化docker中的小乌龟
一、ubuntu上安装docker
这个就很简单啦，一句话搞定
sudo apt install docker.io
二、Docker中安装ROS2-Foxy
安装其实谈不上，这里我们直接拉取ROS2的官方镜像
sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop
拉取完成使用下面的命令就可以进入已经安装好的镜像
sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
接着在终端里输入ros2
到这里就完成了docker中运行ros2镜像，是不是速度贼快，而且完全和你的电脑隔离，一行指令就可以生成多个镜像，连rosdep都是init和update好的。
三、ROS2 docker可视化运行小乌龟
安装好启动mobaxterm远程工具
确保你和你的安装docker的电脑在一个局域网里
注意这里的display，接着我们设置docker中ros2镜像的DISPLAY的环境变量的值
export DISPLAY=192.168.0.112:0.0
接着就可以启动小乌龟模拟器看看
ros2 run turtlesim turtlesim_node
接着你会发现神奇的一幕，在你的windows电脑上跳出来了小乌龟的界面
接着运行键盘控制节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
按下按键，小乌龟就跑起来了
